Sensor garis berfungsi untuk mendeteksi garis hitam yang tepat berada dibawah robot line follower dengan maksud agar sensor garis ini dapat mengasilkan logika posisi dari robot line follower terhadap garis tepat berada dibawah robot.
Logika posisi yang dihasilkan oleh sensor garis ini kemudian akan dijadikan masukan ke bagian pengontrol pada robot. Pada sensor garis, komponen yang digunakan yaitu phototransistor sebagai pendeteksi garis hitam dengan dasar putih yang menjadi jalur robot dan LED ( Light Emitting Diode ) sebagai pemancar cahaya ke lantai yang kemudian dipantulkan dan diterima oleh phototransistor.
1. Phototransistor
Phototansistor merupakan suatu jenis transistor yang sangat peka trahadap cahaya yang ada disekitarnya. Ketika cahaya melewati phototansistor, maka arus collector ( Ic ) akan meningkat secara drastis dan sebaliknya ketika tidak ada cahaya melewatinya arus collector akan menjadi kecil. Prilaku phototransistor ini sama seperti prinsip kerja transistor pada umumnya dengan kata lain phototransistor ini akan bekerja seperti saklar dengan parameter cahaya untuk mendapatkan kondisi on dan off.
2. LED (Light Emitting Diode)
Dioda cahaya atau lebih dikenal dengan nama LED (Light-Emitting Diode) adalah suatu semikonduktor yang memancarkan cahaya diberi tegangan maju. LED terdiri dari dua kaki yaitu anoda dan katoda Besarnya catu daya yang ada diantara kutub anoda dan katoda dari LED menentukan besarnya intensitas cahaya infra merah yang dihasilkan.
Cahaya LED (Light Emitting Diode) berfungsi untuk membantu mendeteksi antara garis putih dan hitam, yang akan diterima oleh phototransistor sebab dengan adanya cahaya LED ini intensitas cahaya yang akan diterima oleh phototransistor akan bergantung kepada warna objek yang ada dihadapan dari sensor garis.
3. Penguat Operasi (Operational Amplifier) Sebagai Pembanding Tegangan
Pembanding tegangan merupakan cara sederhana untuk melakukan antarmuka antara dunia analog dan dunia digital. Pembanding mempunyai penguatan yang tinggi keadaan diferensial masukannya, cara yang sama ditemukan pada penguat operasi (op-amp). Keadaan level keluaran pembanding tegangan didesain hanya mengeluarakan dua level tegangan keluaran.
Keluaran pembanding memperlihatkan level yang lebih tinggi antara dua masukan, jadi pada dasarnya pembanding adalah sebuah alat pensaklaran. Pembanding tegangan memproduksi level keluaran tinggi ketika satu masukan lebih tinggi dan pindah level keluaran rendah ketika masukan yang lain lebih besar. Sebuah penguat operasi dapat digunakan sebagai pembanding tegangan dengan mengoperasikannya pada loop terbuka (tanpa umpan balik) dengan menghubungkan dua masukan yang akan dibandingkan pada masukan membalik (inverting) dan tak membalik (non inverting).
Logika posisi yang dihasilkan oleh sensor garis ini kemudian akan dijadikan masukan ke bagian pengontrol pada robot. Pada sensor garis, komponen yang digunakan yaitu phototransistor sebagai pendeteksi garis hitam dengan dasar putih yang menjadi jalur robot dan LED ( Light Emitting Diode ) sebagai pemancar cahaya ke lantai yang kemudian dipantulkan dan diterima oleh phototransistor.
1. Phototransistor
Phototansistor merupakan suatu jenis transistor yang sangat peka trahadap cahaya yang ada disekitarnya. Ketika cahaya melewati phototansistor, maka arus collector ( Ic ) akan meningkat secara drastis dan sebaliknya ketika tidak ada cahaya melewatinya arus collector akan menjadi kecil. Prilaku phototransistor ini sama seperti prinsip kerja transistor pada umumnya dengan kata lain phototransistor ini akan bekerja seperti saklar dengan parameter cahaya untuk mendapatkan kondisi on dan off.
2. LED (Light Emitting Diode)
Dioda cahaya atau lebih dikenal dengan nama LED (Light-Emitting Diode) adalah suatu semikonduktor yang memancarkan cahaya diberi tegangan maju. LED terdiri dari dua kaki yaitu anoda dan katoda Besarnya catu daya yang ada diantara kutub anoda dan katoda dari LED menentukan besarnya intensitas cahaya infra merah yang dihasilkan.
Cahaya LED (Light Emitting Diode) berfungsi untuk membantu mendeteksi antara garis putih dan hitam, yang akan diterima oleh phototransistor sebab dengan adanya cahaya LED ini intensitas cahaya yang akan diterima oleh phototransistor akan bergantung kepada warna objek yang ada dihadapan dari sensor garis.
3. Penguat Operasi (Operational Amplifier) Sebagai Pembanding Tegangan
Pembanding tegangan merupakan cara sederhana untuk melakukan antarmuka antara dunia analog dan dunia digital. Pembanding mempunyai penguatan yang tinggi keadaan diferensial masukannya, cara yang sama ditemukan pada penguat operasi (op-amp). Keadaan level keluaran pembanding tegangan didesain hanya mengeluarakan dua level tegangan keluaran.
Keluaran pembanding memperlihatkan level yang lebih tinggi antara dua masukan, jadi pada dasarnya pembanding adalah sebuah alat pensaklaran. Pembanding tegangan memproduksi level keluaran tinggi ketika satu masukan lebih tinggi dan pindah level keluaran rendah ketika masukan yang lain lebih besar. Sebuah penguat operasi dapat digunakan sebagai pembanding tegangan dengan mengoperasikannya pada loop terbuka (tanpa umpan balik) dengan menghubungkan dua masukan yang akan dibandingkan pada masukan membalik (inverting) dan tak membalik (non inverting).
Gambar Rangkaian Sensor Garis
